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www.xuemo.net微型飞行器(MAV)可能很小,但它们的成本很高,因此研究人员设计了一些方法让它们在GPS拒绝的城市和室内环境中飞行,否则它们会丢失或坠毁。 现有的高精度,非GPS导航单元太大,太重,并且在MAV上安装昂贵。但麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室的Robust Robotics Group通过开发算法来解决这个问题,该算法允许微型机器人直升机估计它们的相对位置,识别清晰的路径然后飞过密集的空气空间。 “微型飞行器(MAV)的尺寸,重量和预算限制通常会排除可以减轻GPS损失的高精度惯性导航装置,”麻省理工学院的发布说。 “我们正在开发估算和规www.xyzn.org.cn划算法,允许MAV使用环境传感器(如测距仪)估算其位置,构建环境地图,并安全,稳健地飞行。” 激光测距仪估算MAV的位置,偏航角度和从周围景观到大约12英尺范围的高度信息。 麻省理工学院的麻省理工学院表示,在最近的测试中,MAV通过使用其板载激光扫描仪和相机构建自己的地图,在混乱的办公室和未知的走廊中找到了通过其他未映射环境的方法。 麻省理工学院的秘诀是基于信念路线图(BRM)算法,该算法在MAV的“信息空间”中执行搜索,以确定“车辆的最小预期成本路径”,根据该主题的学术论文。任何提到Unscented卡尔曼滤波器的东西都值得点击。(PDF)m.zhijing28.cn